CyberRyba

 

 

Głównym celem projektu było stworzenie koncepcji, zaprojektowanie konstrukcji i wykonanie podwodnego robota mobilnego, naśladującego rybę sposobem poruszania się oraz napisanie aplikacji sterujących robotem.

 

 

 

Cele zostały osiągnięte i w efekcie powstał robot wyposażony  cyfrowy czujnik temperatury, czujniki IR do wykrywnia obiektów w bliskiej odległości,  bezprzewodową kamerę oraz bezprzewodowy układ komunikacji z komputerem PC, który pełni rolę urządzenia sterującego i analizującego obraz. Aplikacja napisana w języku C++ służy do sterowania robotem przez wysyłanie komend i odbierania komunikatów potwierdzający wykonanie czynności.

Wewnętrzny układ sterujący zbudowany jest w oparciu o mikrokontroler Atmega 32 firmy Atmel. Program sterujący pracą mikrokontrolera napisany został  w języku C przy użyciu środowiska WinAVR. Możliwe jest sterowanie ręczne lub tryb podążania za czerwonym obiektem zarejestrowanym przez kamerę, umieszczoną z przodu robota. Cyber-Ryba posiada dodatkowo funkcję pływania autonomicznego w przypadku braku komunikatów sterujących z komputera.

Robot skonstruowany został przez trzech studentów automatyki i robotyki Wydziału Mechanicznego Politechniki Krakowskiej: Dominika Wojtasa, Marcina Malca i Marcina Morawskiego pod opieką Dr hab. inż. Jerzego Zająca, Prof. PK.